仿真测试三步实操：v2.3版参数这样设，新手避开3个坑

本人对CarSim 2023.0版本进行了实际测试，踩入过因参数匹配错误致使仿真直接崩溃的坑，新手只要跟着步骤一步步去操作，便能够轻松地避开这类常见问题。

时间步长设置多少合适

进行操作，将菜单打开，选择“Simulation” ，接着选择 “Solver Configuration”，然后去把 “Time Step”输入框找到。给出推荐，设置固定步长为0.001秒。给出理由，多数车辆动力学模型在0.001秒时能既保证精度，又不让电脑算崩。实测表明当步长为0.0005秒时太慢，步长在0.002秒以上时容易丢数据。

【新手需防避开错误】，经常出现的报错是“Solver未能成功收敛”，出现错误的原因是，步长太大致使状态量发生突变，解决的办法是，先把步长改回到0.001秒，要是仍然报错，那就勾选“Enable Zero Crossing”这个选项，然后再运行一遍。

两种求解器怎么选

在菜单“Simulation”里，“Solver Type”之下存在两选项，其一为ODE45，此乃变步长的；其二是ODE1，这是固定步长的。若要运行连续变道场景，那就选用ODE45，其速度快，然而结果不稳定。要是跑闭环控制标定，则必定得用ODE1，其结果是可以重复有规律可循的。我的有所割舍或选取的逻辑是，进行对比测试时选择ODE1，而开展快速验证工作会选ODE45。

【新手需防入坑】，好多人在选用ODE45之后再更换电脑便跑出不一样的结果，缘由在于，变步长是依赖CPU计算负载的，解决的办法是，切换成为ODE1，与此同时将相对误差设定为1e – 4，如此结果便能稳定下来。

高频报错一站式解决

所报错误内容为：“在t等于0.5秒时模型停止运行：超出范围”。其操作路径是：“工具” 指向 “数据检查” 进而 “信号监视器”。首先第一步，双击报错的时间点，找出超限的信号 “转向角”。接着第二步，打开 “输入” 面板，将最大转向角从30度.change为45度。然后第三步，再次运行仿真，问题不复存在。

以下避免新手踩坑，此报错根本是默认限幅格外严格，解决途径并非仅调整限幅，还得核查“Tire Model”里垂向力有无突变，要是依旧报错，关闭“ABS_Enable”开关，待仿真运行成功后再开启。

硬件在环实时仿真（HIL）并不适用此方法，这是由于HIL对步长有着至少0.001秒的要求，并且其运算必须采用定步长ODE1来进行。解决办法是替换为dSPACE的Simulink接口，采用离散求解器来运行。你在进行仿真操作时有没有碰到过“模型锁死”的报错情况呢？在评论区交流一下是如何解决的吧。